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去阻击刘备军，刘备军大破刘璋军，后来派遣黄忠、魏延等分统军队平定广汉郡，数有战功，迁升为牙门将军。
建安十九年(公元214年)，魏延随刘备攻克重镇雒城，并与诸葛亮、张飞等人一起包围成都。
建安二十四年(公元219年)，刘备于沔阳自称汉中王，并定治所于成都，于是当留大将以镇汉中，当时大多数人的意见都认为张飞应当担任汉中太守，张飞也觉得这个位置非自己莫属，但是刘备却意外的提拔魏延为汉中都督、汉中太守，并将魏延从牙门将军升为镇远将军。
全军上下听闻此事一片震惊。一日，刘备大会群臣，问魏延道:“今天委任你这个重任，你打算说点什么吗?“魏延朗声答道:“如果曹操举倾国之力前来，我请求为大王挡住他，如果是一偏将率十万大军前来，我请求为大王吞并了他。“刘备听后感到十分满意，群臣也为魏延这番话而称赞其雄豪。
章武元年(公元221年)，刘备称帝，建立蜀汉，魏延进封为镇北将军。
建兴元年(公元223年)四月，刘备去世，五月，太子刘禅登基，魏延被封为都亭侯。
建兴五年(公元227年)，诸葛亮为预备北伐，进驻汉中，升魏延为丞相司马、凉州刺史。
建兴八年(公元230年)，曹魏三路大军进攻蜀汉汉中地区，其中两路因大雨退还，此时的魏延也率一支偏师西入羌中、攻击曹魏凉州地区，魏延率领军队行至阳溪一带，遇到曹魏后将军费瑶、雍州剌史郭淮的大军，两军会战，魏延大破费瑶和郭淮。获得大胜的魏延也因此被提拔为前军师、征西大将军，而且授予假节，进封为南郑侯。
建兴九年(公元231年)，诸葛亮第四次北伐，与司马懿对峙。据《汉晋春秋》记载，司马懿使张攻王平于南围，诸葛亮使魏延、高翔、吴班逆战，魏兵大败，获甲首三千级，司马懿还保营。
建兴十年(公元232年)，魏延与刘琰不和，言语虚诞，诸葛亮责备刘琰，刘琰其后作笺道歉。
魏延每次随军北伐，都请诸葛亮给他统领万兵，另走一路攻关中，最后与诸葛亮会师于潼关，如同前汉将领韩信的例子，但诸葛亮一直不许，所以魏延经常说诸葛亮胆怯，恨自己之才不能尽用。
依《三国志》补注《魏略》的记载:诸葛亮第一次北伐时，魏延曾在军议上提出建议，因长安守将夏侯怯而无谋，故愿自请精兵五千，由子午谷直取长安，并认为夏侯一定会弃城逃走，而诸葛亮认为此计悬危而不用。
魏延善养士卒，勇猛过人，但性格高傲，性情极恶，人人都避其锋。唯独杨仪不屑魏延，与他势成水火，甚至有数次魏延拿刀作势要杀杨仪的举动;诸葛亮爱惜二人，费也常为二人调解。
建兴十二年(公元234年)，诸葛亮第五次北伐，魏延被任为前锋，梦到自己头上生角，问占梦人赵直，赵直说:“夫麒麟有角而不用，此不战而贼欲自破之象也。“退后却对人说:“角之为字，刀下用也;头上用刀，其凶甚矣。“
同年秋天，诸葛亮病情加重，秘密与长史杨仪、司马费、护军姜维等作身殁之后退军节度，令魏延断后，如果延或不从命，就随他的便。诸葛亮殁，秘不发丧，杨仪令费前往揣摩魏延意图。
魏延回答道:“丞相虽然身亡，但还有我呢，怎么能因一个人的死而荒废天下大事呢?再说，我魏延是何人，怎么能受杨仪摆布，做断后的将领呢?“
去阻击刘备军，刘备军大破刘璋军，后来派遣黄忠、魏延等分统军队平定广汉郡，数有战功，迁升为牙门将军。
建安十九年(公元214年)，魏延随刘备攻克重镇雒城，并与诸葛亮、张飞等人一起包围成都。
建安二十四年(公元219年)，刘备于沔阳自称汉中王，并定治所于成都，于是当留大将以镇汉中，当时大多数人的意见都认为张飞应当担任汉中太守，张飞也觉得这个位置非自己莫属，但是刘备却意外的提拔魏延为汉中都督、汉中太守，并将魏延从牙门将军升为镇远将军。
全军上下听闻此事一片震惊。一日，刘备大会群臣，问魏延道:“今天委任你这个重任，你打算说点什么吗?“魏延朗声答道:“如果曹操举倾国之力前来，我请求为大王挡住他，如果是一偏将率十万大军前来，我请求为大王吞并了他。“刘备听后感到十分满意，群臣也为魏延这番话而称赞其雄豪。
章武元年(公元221年)，刘备称帝，建立蜀汉，魏延进封为镇北将军。
建兴元年(公元223年)四月，刘备去世，五月，太子刘禅登基，魏延被封为都亭侯。
建兴五年(公元227年)，诸葛亮为预备北伐，进驻汉中，升魏延为丞相司马、凉州刺史。
建兴八年(公元230年)，曹魏三路大军进攻蜀汉汉中地区，其中两路因大雨退还，此时的魏延也率一支偏师西入羌中、攻击曹魏凉州地区，魏延率领军队行至阳溪一带，遇到曹魏后将军费瑶、雍州剌史郭淮的大军，两军会战，魏延大破费瑶和郭淮。获得大胜的魏延也因此被提拔为前军师、征西大将军，而且授予假节，进封为南郑侯。
建兴九年(公元231年)，诸葛亮第四次北伐，与司马懿对峙。据《汉晋春秋》记载，司马懿使张攻王平于南围，诸葛亮使魏延、高翔、吴班逆战，魏兵大败，获甲首三千级，司马懿还保营。
建兴十年(公元232年)，魏延与刘琰不和，言语虚诞，诸葛亮责备刘琰，刘琰其后作笺道歉。
魏延每次随军北伐，都请诸葛亮给他统领万兵，另走一路攻关中，最后与诸葛亮会师于潼关，如同前汉将领韩信的例子，但诸葛亮一直不许，所以魏延经常说诸葛亮胆怯，恨自己之才不能尽用。
依《三国志》补注《魏略》的记载:诸葛亮第一次北伐时，魏延曾在军议上提出建议，因长安守将夏侯怯而无谋，故愿自请精兵五千，由子午谷直取长安，并认为夏侯一定会弃城逃走，而诸葛亮认为此计悬危而不用。
魏延善养士卒，勇猛过人，但性格高傲，性情极恶，人人都避其锋。唯独杨仪不屑魏延，与他势成水火，甚至有数次魏延拿刀作势要杀杨仪的举动;诸葛亮爱惜二人，费也常为二人调解。
建兴十二年(公元234年)，诸葛亮第五次北伐，魏延被任为前锋，梦到自己头上生角，问占梦人赵直，赵直说:“夫麒麟有角而不用，此不战而贼欲自破之象也。“退后却对人说:“角之为字，刀下用也;头上用刀，其凶甚矣。“
同年秋天，诸葛亮病情加重，秘密与长史杨仪、司马费、护军姜维等作身殁之后退军节度，令魏延断后，如果延或不从命，就随他的便。诸葛亮殁，秘不发丧，杨仪令费前往揣摩魏延意图。
魏延回答道:“丞相虽然身亡，但还有我呢，怎么能因一个人的死而荒废天下大事呢?再说，我魏延是何人，怎么能受杨仪摆布，做断后的将领呢?“